“五虎上將”指的是三國時期蜀漢政權中戰功卓越的關羽、張飛、馬超、黃忠、趙雲五員大將。五虎上將的故事在民間流傳甚廣，至今為人們所津津樂道。

宋元時期，三國故事在民間已經廣為流傳，隨著說話技藝和戲劇的興盛，以三國故事為題材的各種演藝形式就在勾欄、瓦舍等各種場合出現，三國的故事和人物形象也深入人心。在宋元雜劇中，五位將軍的戰績和封號不斷被民間虛構演繹，民間流傳著五位將軍的豐功偉績，以及各種不同的形象。這些後來被小說《三國演義》所選擇吸收，結合正史中的史實，塑造出了一個個個性鮮明且英勇善戰的英雄形象。《三國演義》雖然有很高的文學價值，但其畢竟是小說，它對“五虎上將”的英雄事蹟的描述，是在史實的基礎上進行了充實和演繹。

五虎上將之說最早出自《三國志平話》，書中有一卷的標題就是《皇叔封五虎將》，內容是“關公封壽亭侯，張飛封西長侯，馬超封定遠侯，黃忠封定亂侯，趙雲封立國侯”，其封將的時間與所封的爵位都與正史記載不同。

實際上，劉備稱王時，其中四將俱有所封，只有趙雲沒有封將，民間認為趙雲軍功甚高，很是為其不平，所以陳壽在作《三國志》時，將趙雲與關、張、馬、黃列為一傳，稱為《關張馬黃趙傳》，將五人相提並論。此後，民間對趙雲及其他四將更是層層拔高。

五虎上將的名稱應該與蜀漢的兵制有關，蜀漢兵制置前、後左、右、中五軍，《華陽國志》中曾提到蜀漢的大將設定情況：關羽為前將軍，張飛為右將軍，馬超為左將軍，皆假節餓，後來又以黃忠為後將軍，趙雲為翊軍將軍，其餘各進官號。推測五虎上將是因關張趙馬黃曾出任五軍將軍而得來。

五虎上將的排名順序原為關、張、馬、黃、趙，經清代毛氏父子改編《三國演義》後，變為關、張、趙、馬、黃。也有的書中以魏延代替馬超，成為五虎上將的一員，因為魏延有勇有謀，且戰功卓越，見識超群。而馬超是在走投無路的情況下，來到劉備軍營，並不受劉備信任，且其英年早逝，對整個三國局勢影響不大。

關羽，本字長生，後改雲長，河東解縣人。位居五虎將之首，文韜武略兼而有之。他自桃園結義後始終追隨劉備，與其親如兄弟，對其忠心不二，是劉備的得力助手。文學中關於他的故事很多也很精彩，溫酒斬華雄，千里走單騎，單刀赴會，水淹七軍，展示了一個武藝高強、膽識過人、忠義無雙的英雄形象。但最後因傲慢而敗走麥城，兵敗被殺。他死後備受民間推崇，逐漸被神化，民間尊其為“關公”。又經歷代朝廷褒封，被奉為“關聖帝君”，與號稱“文聖”的孔子齊名，並稱“文武二聖”。佛教還稱其為伽藍菩薩，名揚海內外，使其成為歷史上最受崇拜的神聖偶像之一。

張飛，字翼德，源郡人。位居五虎之二，勇猛過人，粗中有細。桃園三結義後，張飛與關羽一同追隨劉備，無論其貧窮富貴。他曾率二十騎兵在當陽長坂坡嚇退曹軍五千精騎；與諸葛亮入川時智取嚴顏；劉備稱帝后，他遷為車騎將軍，進封西鄉侯。但他脾氣暴躁，對士兵非常嚴厲，士兵有小過即嚴懲，最終因此取禍，死於部下之手。但張飛治理川中，很受百姓愛戴，死後人們為其立廟以示紀念。

趙雲，字子龍，常山真定人。位居五虎之三，有勇有謀，功績卓著，是三國中少有的幾位文武雙全的武將之一。他數次擊敗曹魏名將張部，於萬軍之中來去自如；劉備兵敗長坂時，他力戰曹軍，單騎救主，神威蓋世，無人能及；劉備要去討伐東吳為關羽報仇時，他敢於直言動阻。趙雲雖有救主之功，但從不居功自傲，為人平和，與其他軍將都能和平相處，這是其他大將都沒有的風範。他凡事小心謹慎，屢立戰功，一生中從未打過敗仗，人稱常勝將軍。由於趙雲的勇猛和忠義，民間對他的評價極高，對他的費美景仰僅次於關羽和諸葛亮。

馬超，字孟起，扶風茂陵人。位居五虎之四，名門之後，一表人才，武藝高強，年幼時即隨父馬騰出徵作戰，威名四傳。後投奔劉備，是劉備進四川的重要功臣。劉備進位漢中王后，任命其為左將軍，後又升為驃騎將軍，領涼州牧，進封鄉侯。但英年早逝，47歲時就病逝。死後被追道為威侯。

黃忠，字漢升，南陽人。位居五虎之末，原是劉表麾下中郎將，曹操佔領荊州後，任命其為神將軍，歸長沙太守韓玄統領。赤壁之戰後，黃忠隨韓玄投靠劉備，並隨其軍隊入川。後劉備與劉璋決裂，黃忠受命進攻成都，其作戰時不顧年邁，身先士卒，勇冠三軍。益州平定後，被封為討虜將軍。

劉備北攻漢中時，黃忠在定軍山戰役中，斬殺曹軍名將夏侯淵大敗曹軍，名聲大震，被升為徵西將軍。劉備稱漢中王后，改封其為後將軍，賜關內侯，與張飛、馬超、關羽齊名。公元220年，黃忠病逝後，追諡為剛侯。黃忠在後世多以勇猛的老將形象出現於各類文學藝術作品中，他的名字也逐漸成了老當益壯的代名詞。劉備建立蜀漢，使得五虎上將各自起到了不同的作用。