唐朝建國後，在統一天下與唐初對外征戰中，拋石機屢屢作為唐軍的攻堅手段出現。武德三年（620年）李世民在圍攻洛陽宮城時，所使用的“大砲”飛石重五十斤，擲二百步。

唐朝建國後，在統一天下與唐初對外征戰中，拋石機屢屢作為唐軍的攻堅手段出現。武德三年（620年）李世民在圍攻洛陽宮城時，所使用的“大砲”飛石重五十斤，擲二百步。唐制五十斤約等為34公斤，而唐代的“步”也比漢朝時大，“二百步”約為295米。貞觀十四年（640年），侯君集受命討伐高昌，山東凡善造攻城器械者皆徵召從軍。在攻打可汗浮圖城時，行軍副總管，曾任匠作大將的姜行本命“依山採木，造攻城器械”，十天裡大造雲梯、衝車、飛砲無算，幾乎將整座羅漫山（今巴里坤南山）的林木伐光。所造攻城器械“機檜一發，千石雲飛”，拿下了可汗浮圖城。侯君集主力趕到後會師攻打高昌主力駐紮的田地城（今鄯善魯克沁），“飛石如雨，所向無敢當，因拔其城”，迫使高昌王麴智盛降唐。

貞觀十九年（645年）李世民親征高句麗，當時高句麗軍中流傳唐軍的拋石機可以“飛三百斤石於一里之外”。唐軍在攻打高句麗的遼東城時，“列車發石以擊其城，所遇盡潰”。乾封三年（668年），李勣率軍進攻高句麗時，“列拋車，飛大石過三百步，所當輒潰。”當時一里等於三百六十步，兩則史料記載的射程相去不遠，都在400米以上。唐中葉，河東節度使都虞候李筌撰兵書《神機制敵太白陰經》，這部著作的卷四戰具篇中，對牽引式槓桿拋石機的記載可以說是對魏晉南北朝至隋唐時期牽引式槓桿拋石機發展的總結：《攻城具篇第三十五》，“砲車，以大木為床，下安四輪，上建雙陛，陛間橫栝，中立獨竿，首如桔槔狀，其竿高下長短大小，以城為準。竿首以窠盛石小大多少，隨竿力所制，人挽其端而投之，其車推轉逐便而用之，亦可埋腳著地而用，其旋風四腳，亦隨事用之”；《水戰具篇第四十》，“樓船，船上建樓三重，列女牆戰格，樹旗幟，開弩窗矛穴，置拋車壘石鐵汁，狀如城壘”。

這兩段話介紹了四種形制和水戰用牽引式槓桿拋石機：一是獨柱式，即以一根大木為支柱，柱腳插埋於地，固定施放，這便是最原始的如《墨子》中籍車的結構；二是車砲式，上部結構同於獨柱式，下以大木為床，裝有四輪，可以機動，即所謂“發石車”、“砲車”或“拋車”；三是框架式，轉軸和拋射杆安裝在一個方框形的機架上，機架有4根邊柱，故俗稱“四腳”；四是旋轉式，支柱可以左右旋轉，因而可根據敵人的方位調整射擊方向，即所謂的“旋風砲”。這四種拋石機再加上水戰用拋石機，基本已經涵蓋了中國牽引式槓桿拋石機的所有種類。

安史之亂時所用的大型拋車已經需要“二百人挽之”，可見到唐中葉時，牽引式槓桿拋石機已發展頗為完備。拋石機在戰爭中廣泛應用，對其它方面也產生了影響。如唐人俗語中有“拋車雲”這一氣象名詞，指的是一種很像蘑菇雲的砧狀積雨雲。因積雨雲出現時常伴有雷電風雨，有時會夾伴冰雹或龍捲風，因此唐代李肇《國史補》中說到，“暴風之候，有拋車雲”。另一個例子是象棋。象棋古稱“象戲”，其起源可上溯到先秦時期，但真正作為一種成熟的棋類活動則始於唐代。然而唐初象棋棋子一開始只有將、士、象、車、馬、卒六種。

▲北宋銅質象棋“砲”，它的反面形象地鑄造了一架拋石機和一名砲手

唐文宗開成年間（839年），經由相國牛僧孺提倡，增加了拋石機這個兵種來豐富象棋的變化，自此象棋才便有了“砲”。近現代在內蒙古、河南開封、四川江油和福建泉州等地都出土了宋代的象棋子。比如在河南開封出土的北宋銅質象棋。其據考古學家鑑定，為北宋末年宋徽宗年間遺物。棋子由黃銅製成，圓形，直徑最大的為31毫米，最小者為11毫米，此外尚有20-30毫米的不等。棋子正反兩面，有的一面漢字，一面圖案；有的正反兩面均為漢字。棋子兵種為將、士、象、車、馬、砲、卒等七種。