干擾發射器是怎麼弄的

快速入門指南

00：56

apm飛控拆機影片

快速入門指南如果你買了預製的 ArduCopter，你只需要安裝任務規劃的桌面工具，插上遙控系統，新增一個電池，然後你就可以設定 ArduCopter

以遙控和自主模式飛行。從下面的步驟 3 開始。

如果你買的是套件或者或正在自己製作，從第 1 步開始。

1。 下載任務規劃軟體，載入 ArduCopter 程式碼，參見這裡

2。 組裝你的機架

o JDrones

ArduCopter

o 3D

Robotics

ArduCopter

3。 連線你的 RC 系統

o APM

1 o APM2

4。 載入韌體

5。 配置

ArduCopter

6。 校準電調

7。 檢查螺旋槳方向

8。 完成飛行前測試

9。 飛吧！

10。 （可選）規劃任務

步驟一： 下載與安裝 Mission Planner

首先，下載 Mission Planner 安裝程式。你可以在我們的下載頁面找到。它的名稱為

APMPlanner［version］。msi。根據你的 Windows 是 64-bit 的還是 32-bit 的，選擇相應的版本。

安裝程式將會安裝必要的驅動程式。你也許會稍等一會。之後請選擇“Install this driver software anyway。”

（注：如果你碰到了 DirectX 安裝錯誤，就是說你的 Windows 沒有新的 DirectX。可以從這裡下載。）

現在可以將你的 APM 板插入，等到 Windows 可以辨識出它，並安裝正確的驅動程式。不要插在

USB

分接器

--

應該直接插在你的計算機上（許多分接器電源不是很穩定）。

APM 現在應該可以被辨識出來，並且會顯示在你 Windows 的裝置管理器（你可以在 Windows 的控制檯找到），如下圖所示（你的串列埠也許會是不同的號碼；它是由 Windows 基於你多少其他裝置連線所分配）。所有的與 APM 的 USB 通訊均透過這個串列埠。

（注：如果你也在計算機上使用 Xbee 無線模組做飛行遙測及規劃任務，Windows 也會分配給模組一個不同的串列埠，這些你也可以在控制檯看到。）

如果你的 APM 已經插入，串列埠應該會顯示在 Mission Planner。請確認波特率設定為 115200。

還不要點選

"Connect"!

你必須上傳正確的飛行器韌體。

請這麼做，在畫面上選擇一個圖示。Mission Planner 將會自動判別你是什麼型別的板子，從網路上下載最新的程式並上傳至你的 APM 板。

注：安裝 Mission Planner 之後，在有升級時它將顯示一個提示資訊並自動升級。不必再重新安裝！

（注：如果你想要使用 Arduino 燒錄你的 APM ，你仍然可以這麼做。祥情請見這裡） 用

Arduino

下載和使用

APM

程式

注： 因為 ArduPlane 程式碼太大，你必須 Arduino 的一個修改版本 “relaxpatch”，可以在下載區找到。希望

Arduino 將盡快修復編譯器錯誤。

獲得 Arduino 之後，下載最新的

APM

程式。它的名字為 ArduPilotMega（版本號）。zip。解壓主資料夾到你的桌面上。在主資料夾下有兩個資料夾：“ArduPilotMega” 和 “libraries”。將它們拖動到上一步中你定義的

Arduino Sketchbook 資料夾中。下圖顯示了我的例子 ：

這是我放置庫檔案和 APM 程式碼的資料夾

我們建議你就用這個檔案設定。如果你修改了， Arduino 可能不知道如何找到庫檔案，然後就出現編譯錯誤。

注

:

不要將整個

APM(

版本

)

資料夾拖動到你的素描目錄中。如果你這樣做，程式碼將不能編譯。只應該將它內部的兩個獨立的資料夾——ArduPilotMega 和 libraries——拖動到上圖所示的目錄中。在將它們放置到素描檔案目錄中之後，你就可以刪除桌面上的 APM（版本）目錄了。

現在開啟 Arduino IDE，單擊

File

選單，單擊

open

，找到 ArduPilotMega 目錄，單擊 “ArduPilotMega。pde”。

這將開啟目錄中的所有檔案，並在開發環境中以標籤頁的形式顯示出來。

現在你應該可以編譯程式碼並上傳到 APM 板中。確保 USB 或 FTDI 電纜連上了 IMU 板/APM 板，並且在 Tools 菜

單裡選擇了正確的開發板。如果你的板子用的是 ATMega1280 處理器（APM 板上的一個大晶片，寫了

“Atmega1280”），那麼選擇 “Arduino Mega （Atmega1280）”。如果你用的是 ATMega2560 晶片，則選擇

“Arduino Mega 2560”。確保你選擇了分配給你板子的正確的 COM 埠（可以在 Windows 裝置管理器裡檢視），單擊上傳按鈕。

編譯程式碼需要一到兩分鐘，之後 Arduino 將在底部的狀態視窗中報告“Binary sketch size： XXX bytes （of a

126976 byte maximum）”。然後它將開始向 APM 上傳編譯好的韌體。在此期間 IMU 板上的 RX 和 TX 燈將快速閃爍（顯示資料正在傳輸）。約一分鐘後，LED 將熄滅，Arduino IDE 將報告韌體已上傳完畢。此時你的 APM 板已經程式設計完畢。疑難解答

如果你遇到了問題，或者 Arduino 顯示如上的錯誤，按這裡的提示逐條除錯 http：//diydrones。com/profiles/blogs/arduino-debugging-tips

APM 板的接線很容易。只要您的遙控接收器連線到輸入端（使用 quadcopter 套件附帶的特殊電纜，或者只是任何母對母電纜）。然後從配電板輸出端插上訊號線即可。

請注意下圖重點顯示

(

標準

)

的安裝。它的選配包含了相機雲臺、電池監控並且它的 ESC 採用“Y”型接線做為電源連線，而不大多數人是使用！MultiCopters 的配電板。

警告

:

該圖是標準的四軸飛行器的雲臺伺服機接線圖，由

CH10/CH11

供應

5V

的電。這相當有可能會導致欠壓。請幫你的雲臺伺服機外接

5V

電源，

CH10/CH11

只要連線訊號線即可，請見

AC2_Camera

。

注意

:

下列是具有 PWM 輸出（一條線一個通道）的 RC 接收器說明。如果你是 “PPM” 接收器（一條線內含所有的通道），請按照

這裡

的說明進行操作。

引腳順序如下圖所示

每個聯結器的接地（黑）應該最接近板外側的邊緣，不論是直線或直角聯結器，如下所示：

直針飛控

彎針飛控

如果你使用 ArduCopter

套件的多針聯結器，像這樣的連線：

應的馬達控制聯結器，包括它們的火線及地線。

通常建議你可以切斷所有的火線（紅色）只留一條即可或者你也可以將它們全部接上並聯輸出。

你一定要留下 ESC 的地線，這樣才可提供給馬達訊號控制線的對地參考。

雖然一些工程師並不同意，一般來說大多數 ESC 的 BEC 是線性的，通常都可以做“並聯”使用。

可用功率仍然與使用 1 顆 BEC 相同但這也是 BEC 最常見的失敗，而有些 BEC 卻可以勝任。

地線及（火線）迴圈並不是個問題，因為它們在 APM 2 的馬達聯結器上是接在一起的。

“開關式”的 BEC 普遍被當做是一個獨立的裝置而高功率的 ESC 中也許無法像較常見的“線性” BEC 一樣並聯使用，should normally have all ，但要將它們其中一條紅色電源線切斷。

如果你已經把 PDB ArduCopter 套件的部份設定好，你的四線電纜就已經準備可以接上輸出端，motor 1 接到

Output 1。但是如果你翻轉你的機架，這裡有個指導圖：

+

飛航模式設定

1。 右側馬達的 ESC 請安裝在 APM 聯結器的最右邊的位置。

2。 左側馬達的 ESC 請安裝在 APM 聯結器由右邊數來第 2 個位置。

3。 前馬達的 ESC 請安裝在 APM 聯結器由右邊數來第 3 個位置。

4。 後馬達的 ESC 請安裝在 APM 聯結器由右邊數來第 4 個位置。

X

飛航模式設定

1。 右前側馬達的 ESC 請安裝在 APM 聯結器的

2。 左後側馬達的 ESC 請安裝在 APM 聯結器由右邊數來第 2 個位置。

3。 左前側馬達的 ESC 請安裝在 APM 聯結器由右邊數來第 3 個位置。

4。 右後側馬達的 ESC 請安裝在 APM 聯結器由右邊數來第 4 個位置。

載入 ArduCopter 最簡單的方式是使用任務規劃器，它將為你載入程式碼。

在這裡你可以下載最新的任務規劃器（稱為 APM Mission Planner（XXX）。zip）。把它解壓到到電腦的一個資料夾裡，執行 ArdupilotMegaPlanner。exe。

它需要帶有 。net Framework 3。5 以上版本的 Windows。Windows Vista 和 Windows 7 滿足條件。如果使用

Windows XP，從這裡下載。

如果你的 APM 已插上，任務規劃器中將顯示它分配的 COM 埠。確保波特率設定為 115200。

重要的一點是要確保你的 APM 板在通訊過程中有正確的電源。通常情況下，USB 電源不足以執行 APM、電調和連線的其他電子裝置（遙控，XBEE 等）。請如上所述斷開配電板。

現在不要點選

"Connect"!

你需要首先載入正確的韌體

.

在韌體中點選符合你飛機的圖片（即使你有一個“X”配置的四軸業選擇四軸圖示，在稍後你將有機會選擇“+”或 “X”），任務規劃器將自動檢測你有什麼樣的電路板，從網際網路上下載最新的程式碼，並載入你的 APM 板上。

要完成設定，請參見這裡。

如果你想啟動 CLI，單擊 Terminal 選項卡。

APM1:

CLI 會自動啟動，無需按回車鍵 3 次。

（當你看見 “Arduxxx Vx。x

]

” （注意 ‘右方括號’） 時，CLI 已經啟動，可以繼續）

APM2:

按回車鍵 3 次啟動 CLI。

你的任務管理器螢幕應該看起來像這樣：

（注：如果你想要使用

Arduino

給

APM

程式設計，你仍然可以從這裡下載一個

zip

檔案的原始碼，並按照這裡的

APM

軟體說明執行）首次設定

在 APM 2 上，這個設定可以不插電池。（USB 埠可以提供 APM 2 板和接收機足夠的電流）

APM 1 上需要一個電池（透過其中一個或多個電調。你可以同時插上 USB 和電池。這將允許電機響應測試。

1)

開啟任務規劃器

(Mission Planner)

，單擊韌體

(Firmware)

頁。

如果螢幕右上角的埠設定不符，選擇正確地埠。（在第一次設定的時候經常不對）。確保波特率設定成

115200。

2)

單擊右上角的

Connect

按鈕。

Mission Planner

將透過

MAVLink

連線。

（如果這是你第一次使用 APM，程式碼將在啟動時格式化資料儲存器。這將干擾 MAVLink 連線，報告一個連線錯誤。如果是這樣的話，把它放置幾分鐘之後再重試。）

如果在本步驟有問題，單擊問題解答說明裡的這裡。

3)

現在點選下面紅圈中的

ArduCopter

設定按鈕

:

這將開啟一個對話方塊，執行的基本設定過程，如下所述。

注意：在 APM1 上你必須把一個鋰電池插入到你的配電板上為 RC 接收機供電。 USB 不能為 RC 接收機供電。如果你沒有為 RC 系統單獨供電，APM 將無法讀取任何 RC輸入訊號，並可能會宕機。在 APM2 上不必這麼做。

警告：當連線

USB

時，電機和螺旋槳可能會異常轉動。請斷開配電板，或者其他措施，預防因旋轉的螺旋槳帶來的傷害或損失。

（更高階的設定和測試功能，可透過終端選項卡中的 CLI

選單訪問。）

你的發射器必須開啟。如果有 “飛機 （airplane）” 和 “直升機 （heli）” 模式，務必選擇飛機模式。如果你的遙控裝置在任何直升機模式下，

ArduCopter

都無法工作。通道分配如上所示。當你移動的 RC 搖桿，相應的進度條會移動。（如果沒看到任何進度條，單擊 “校準遙控” 按鈕，應該就會顯示了。）點選“校準遙控”，設定遙控的極限。會出現紅色的條，你應該把他們移動到你所連線的每個的通道的極限位置。當你完成時按儲存按鈕。

下面是每個通道的設定：

CH 1： 左傾 = 低 PWM – 右傾 = 高 PWM

CH 2： 俯衝 = 低 PWM – 拉起 = 高 PWM

CH 3： 小油門 = 低 PWM – 大油門 = 高 PWM

CH 4： 左轉 = 低 PWM – 右轉 = 高 PWM

CH 5： 飛航模式

CH 6： 任意

CH 7： 未觸發 = 低 PWM – 觸發 = 高 PWM

注： 如果任務規劃器不能讀取你的遙控輸入 （條不移動）， 檢視 故障排除指南。類似 Spektrums 等一些接收機需要繫結過程，操作有所不同。

如果通道反向，你應該在遙控發射器上逆轉回來。具體步驟參見你的遙控裝置說明書。

1） 設定飛航模式

你可以在空中用 RC 發射器的切換開關選擇不同的飛航模式。開關通道應該連線到 APM 輸入 5。可用的模式的全部細節在這裡。當你移動切換開關，你會看到綠色高亮變化到不同的行。你可以用每一行的下拉選單分配模式。

1） 配置硬體

在此標籤中，你可以告訴 APM 你連線了什麼可選的感測器。（記住如果你要用 GPS 飛行，你必須使用磁力計）。在你使用的感測器上點選複選框。

關於磁強計（羅盤），你在開啟感測器後可以選擇校準方式：

1。 你可以什麼也不做，程式碼將透過在飛行時比對羅盤讀數和 GPS/IMU 讀數來找出所有的偏移量和偏角。

優點：不需要使用者操作。缺點：它需要飛行幾分鐘才能獲得正確值，所以在首飛時羅盤是不準確。

2。 在 Mission Planner 裡手動校準（上圖）。你可以按照下文的說明，輸入你的偏角，然後按“現場校準” 按鈕，並移動和左右旋轉飛機 30 秒。APM 將記錄資料並透過運算來校準感測器。優點：它可以工作。缺點：操作有點尷尬，尤其是大飛機。同時它並不反映在飛行時可能發生的電機磁場的干擾。

3。 重播飛行日誌。上圖顯示的日誌校準是一個非常酷的選項，你可以重放先前錄製的飛行日誌（。tlog），程式碼將 GPS 和 IMU 讀數與指南針的讀數比較，並作出必要的修正。優點：工作地很好。缺點：你必須已經飛行，如果你載入一個假的 。tlog 檔案，你會弄亂你的校準，必須重做一遍，或冒飛行效能差的險。

要手動輸入你的地理位置的磁偏角，可以透過點選連結，開啟一個 Web 瀏覽器，輸入你的位置，它會給你一個磁偏角。如下圖圈中所示：

在例子中，我輸入了 “14。13” 到磁強計裡（軟體會自動把十進位制數轉換為度/分）

1） 設定機架朝向

首先，保證你的飛行器水平，然後按“水平”按鈕校準加速度計。

然後選擇是 “+” 模式還是 “x” 模式；

1） 現在不要試圖旋轉螺旋槳。轉到下一節（這裡），你將校準電調，然後設定螺旋槳的方向，再學習如何透過啟用電調。（保持油門最小，把方向搖桿向右打 4 秒）校準電調

四軸最棘手的事情之一就是校準所有四個電調，使它們同 APM 和 RC 系統響應一致。

請注意有些電調不能啟用，除非從遙控接收到一個足夠低的 PWM 訊號。請調整你的遙控的終點 （end point），以便啟用電調。否則你可能聽到電調的低聲蜂鳴，而且不管你在 Arducopter 裡怎麼操作，電調就是不工作。

有兩種方法可以做到這一點。

自動方法對大多數電調都有效，而且更快、更簡單。所以先嚐試自動方法。

手動方法對所有電調都是有效的，但時間更長，需要更多操作。

如果自動方法不適合你的電調，嘗試用手動方式。

對於可程式設計的發射器，將 4 個搖桿通道的行程都設成 +100% / -100%，把微調回中。

1。 斷開 USB

2。 把油門搖桿放到高位，插上 APM 的電池

3。 當 APM 啟動時，ABC 燈將依次閃爍

4。 斷開電池，重新連線電池。將給電調發送高 PWM 值，觸發校準程式

5。 把油門搖桿推到最低位置。你將聽到確認/啟用（arming）的蜂鳴聲。移動油門，確認所有電調都已啟用並同步工作。

6。 拔下電池。現在你的電調已經校準。不需要其他操作。

注意！在執行自動電調校準之後，（即使電機在設定之後就能正確工作），但是在電源關/開操作後不能正常初始化（電調會持續快速發出蜂鳴），那麼你需要執行手動校準，如下所述：

手動校準電調（每次校準一個電調）

（在包括

DiyDrones, Turnigy, Hobbywing

和其他很多電調下都是對的，如果不確定的話檢視你的電調說明書）

如果用可程式設計發射器，確保發射器行程是 +100%/-100%。

安全第一！拆下你要校準的電機的螺旋槳，或至少給它足夠的空間 —— 它可能會旋轉起來！）：

1。 在沒有插上電池的狀態，把要校準的電調的三線插頭插到 RC 接收機的 3 通道上。

2。 開啟你的發射機，推到全油門位置。

3。 把電池插到電調上

4。 你會聽到一段音樂提示，然後是 2 聲蜂鳴。在 2 聲蜂鳴之後，把油門推到最小。然後你會聽到一系列蜂鳴聲（3s 鋰電是 3 聲，4s 鋰電是 4 聲，等等），然後是一個長的蜂鳴，提示行程已經設定好，電調已經校準。你現在可以斷開你的電池。

5。 對其他三個電調重複以上操作。

6。 如果電調不能校準，可能是發射器上的油門通道需要反向。

在手動校準所有電調之後，重新連線接收機和電調，確保發射器模式開關在“穩定模式”下。

在上電時，在一些蜂鳴聲之後，電調會靜音或者慢速蜂鳴，你可以把左搖桿拉到右下角啟用電機。

如果不是這樣，重新做一次自動校準。至少在某些電調上需要這麼做。電調不應該在加電之後快速大聲蜂鳴。

確保你的發射器模式開關在“穩定模式”下。

APM 啟動後，將左搖桿（偏航-油門）移到右下角持續 4 秒鐘以上啟動電調。（紅色的 A 等會停止閃爍，保持常亮）。

然後，你可以給少量的油門（遠離螺旋槳！）。所有電機應大約相同的速度旋轉，並且應該同時啟動。

如果電調不發出蜂鳴聲或慢速發出蜂鳴聲，但電機依然不能啟用，嘗試從中心向下微調。允許啟用需要零下的偏移量。

現在，你應該能夠你應該可以將左搖桿（偏航-油門）移到右下角持續 4 秒鐘以上啟動電調。（紅色的 A 等會停止閃爍，保持常亮）。

你也可以推左搖桿（偏航 - 油門）到左下角持續 4 秒，關閉電調和電機（紅色 A LED 將恢復閃爍）。

強烈建議在除了飛行之外的其他任何時候都關閉 APM。這將大大降低嚴重人身傷害的可能性。

（紅 A LED 閃爍 = 關閉 = 安全）（紅 A LED 常亮 = 啟用 = 不安全）

在嘗試啟用電機的時候，不要忘記確保你的發射機模式選擇開關設定為“穩定模式”。

注

如果校準後，你的馬達旋轉速度不相同或啟動時間不同，重複校準過程。如果你嘗試上述自動校準，它並沒有工作，或電調不能同等驅動電機，請嘗試上方的手動校準方法。這應該每次都能工作。（你可能最好還要做一次自動校準）。

測試

飛行前檢查

第一次飛行前，按這個流程檢查非常重要！

螺旋槳應該取下，以防止受傷。要小心！旋轉的螺旋槳可以造成嚴重的傷害！

將尾舵搖桿移動到最右邊，啟用（arm）馬達輸出。（如果你有一個模式 2 發射器，也就是美國手，尾舵搖桿就是油門杆，將它移動到右下角使油門保持在零）。然後加大油門至 50％。（譯註

:

尾舵

(Rudder)

搖桿和偏航

(Yaw)

搖桿其實說的是一個東西）

用手讓 ArduCopter 向左側傾斜。左邊的電機轉速應該增加。右邊電機轉速應該減少。

向右傾斜 ArduCopter。右邊的電機轉速應該增加。左邊電機轉速應該減少。

讓 ArduCopter 向前傾（前電機的位置應低於後電機）。前面的電機轉速應該增加。尾部電機轉速應該減少。

讓 ArduCopter 向後傾（前電機的位置應高於後電機）。後面的電機轉速應該增加。前面的電機轉速應該減少。

順時針方向旋轉 ArduCopter。前後的電機轉速應該增加命令（假設前後電機以順時針方向旋轉）。

逆時針方向旋轉 ArduCopter。左右的電機轉速應該增加命令（假設左右電機以逆時針方向旋轉）。

使用發射器，把橫滾搖桿移動到左邊。右邊的電機轉速應該增加。左邊電機轉速應該減少。

把橫滾搖桿移動到左邊。左邊的電機轉速應該增加。右邊電機轉速應該減少。

把俯仰搖桿向前推，後面的電機轉速應該增加。前面的電機轉速應該減少。

把俯仰搖桿向後拉，前面的電機轉速應該增加。後面的電機轉速應該減少。

把偏航搖桿移動到左邊。前後的電機轉速應該增加。

把偏航搖桿移動到右邊。左右的電機轉速應該增加。

首次飛行

如果你通過了所有的飛行前檢查，你可以安上螺旋槳，並開始做“手感測試”和第一次學習飛行。

飛 ArduCopter

啟用電機之前，確保所有的人和物體都遠離螺旋槳。首先，插上你的鋰電池，等到綠色和紅色 LED 閃爍（紅色閃爍到你的 GPS 鎖定；綠色在電調沒有啟用的時候都是閃爍的）。如果因為安全原因你沒有把 APM 的四線插頭連到電源上，現在是將它連上。

保持油門在最低位，把偏航搖桿移到最右邊兩秒以上可以啟用電調。 RC 發射機有兩個品種：模式 2（美國手）和模式 1（日本手，歐洲也常見）。它們的不同之處是油門和升降舵的位置是相反的，如下所示：

啟用是將偏航到最右而且油門最小。在模式 2 發射器，也就是左搖桿到右下。模式 1 發射器右搖桿必須向下，左搖桿向右

*

。

當電機啟用後，綠色 LED 會常亮。

關閉的方法相反：偏航到最左而且油門最小。模式 2 發射器就是把左搖桿放到左下。啟用和關閉位置都需要保持幾秒鐘。這是一種安全機制，以防止意外在飛行過程中意外關閉，或者運輸過程中的意外啟用。

如果它似乎要翻轉，或者不能直線上升，減小油門使之著陸。用手牢牢抓住四軸，保值在空中水平，螺旋槳遠離身體，推一點點油門感覺一下發生了什麼事情。當你想前、後、左、右移動搖桿，四軸是否隨之傾斜？（如果沒有，可能是 +/x 的方向錯誤，電機連線順序不對，或者螺旋槳的方向或推/拉順序錯誤）。

如果順利升空，你可能會看到一個小偏航。這不應該超過 30 度左右，並且非一會兒之後會自動校正。不應該有明顯的晃動（如果有，可能螺旋槳不平衡或電機有問題）。

四軸應該傾向於停留在原地，而不應該有強烈的向左、右、前、後移動的傾向。如果你看到這種樣子，不要用你的遙控微調來校正（這會偏離校準）。相反，它可能意味當你校準時四軸沒有水平放置或者機架有問題（一臺電機傾斜）。降落並修正問題。

如果你遇到困難並且飛機不能平滑地懸停，檢視故障排除指南。

假設到目前為止一切正常，你就可以嘗試更先進的模式，如高度保持和盤旋。翻到［AC2_test 下一節］。

保持 Disarm 15 秒，重新設定飛行器水平。等待 A 和 C LED 開始快速閃爍。加速度計偏移將被覆蓋。

保持 Arm 20 秒，進入飛行中水平校正。等待 ABC LED 開始迴圈閃爍。這是一個特別模式，應該在穩定飛行 45 秒。當在 4 英尺以上高度（避免地面效應）無風情況下，飛行中校準將使用你的搖桿輸入來微調飛行器。當你完全水平飛行之後，降落飛行器並等待。加速度計偏移將被覆蓋。45 秒之內 LED 將一直迴圈閃爍。

當飛行 ArduCopter 時，你要記住他於固定翼飛機飛法非常不同。在固定翼飛機上，升力由機翼產生，如果電機停止你仍然有控制面可以操縱。ArduCopter，以及其他四軸，升力僅從電機的推力產生。如果你的電池死了，你就沒有升力，也無法操縱 ArduCopter。它將突然翻轉和墜毀。在第一次飛行時，飛行只持續短時間，直到你知道你的電池消耗。

我們強烈建議你購買一個

3S

鋰電池電壓監測器，比如這個。兩根線可以直接焊接到配電板上 B，或這插到電池的平衡充電口上。

上面連結中的那個有一個蜂鳴器和發光二極體，功能如下：

任務規劃工具

由 Michael Oborne 創造的任務規劃器，實際上比它的名字有更多的功能。下面是一些特點：

使用 Google Maps，點選輸入航點。

監測任務和傳送飛行中的命令的完整地面站

從下拉選單選擇任務命令

檢視感測器輸出和測試自動駕駛儀效能

下載和分析任務日誌檔案

為你的機架配置 APM 設定

檢視 APM 的序列終端的輸出

注：你也可以 HappyKillmore GCS 進行任務規劃，其中也有點選式航點和完整的指令碼。決定使用哪個其實是個人喜好的問題。HK GCS 的教程可以在這裡找到。本教程的其餘部分將側重於 APM 任務規劃器。

從這裡下載任務規劃器（稱為 APM MissionPlanner（xxx）。zip）。它要求 Windows 和。net Framework 3。5+

（Windows Vista 和 Windows 7 自帶，所以如果你使用它們你不需要載入任何軟體）。譯註：應該是要。net

Framework 3。5+

任務規劃器將開啟規劃視窗，如上圖所示。在頂部工作列的右方的串列埠通訊部分，選擇正確的 COM 埠和波特率。如果你透過 USB 連線，選擇 Windows 分配給你的 APM 板的 COM 埠和 115200。如果你用 XBee 連線，選擇 Windows 分配給你的 XBee 介面卡的 COM 埠和 57600。（你可以透過在 Windows 裝置管理器裡找出它們都是哪些埠）。

確保你的 APM 滑塊開關撥到飛航模式（遠離 RC 引腳），按“連線”按鈕。你的電路板會復位，並在 20-30 秒左右後將透過 MAVlink 連線。

任務規劃器的功能在左側的選單項中描述。

ArduCopter 飛航模式

你可以透過 RC 發射器通道 5 的三段撥動開控制 ArduCopter 的各種飛航模式（。預設情況下都設為穩定模式。）使用配置工具或 CLI，你可以為不同的開關的位置指定不同飛航模式（參見下面的說明）。

重要：首次飛行和

/

或測試只能用穩定模式。如果穩定模式下不正常，其他模式都不會正常！

為安全起見，保持一個選擇為預設（穩定，Stabilize）模式。

參見本頁底部，如何在主流遙控發射器上設定六個模式。

六個模式選擇的例子看起來如下：

1。 穩定（Stabilize）

2。 高度保持（Alt Hold，不需要 GPS）

3。 懸停（Loiter，需要 GPS）

4。 穩定（Stabilize，你可以撥動兩段開關，而不會引起模式變化）

5。 回家（RTL，需要 GPS）

6。 自動（Auto，需要 GPS）

注：在自動模式下你不能手動降落和關閉電機，因為油門搖桿現在控制高度，而不是直接控制電機。切換到穩定模式來降落和關閉電機。

在任務規劃器中，確保 APM 板滑塊開關在飛航模式上，並已經和電腦連線。現在到“配置”選項卡，並選擇“安裝 /模式”子選項卡，你會看到下面的螢幕。確保你已經正確插上了一個 RC 接收器，並且用 ESC 或一些其他的 5V 電源供電為 APM 的 RC 引腳供電，同時 RC 發射器開啟。當你撥動你分配到 APM 的模式通道（5）的切換開關時，你會看到綠色突出顯示不同的行。你可以使用下拉選單上的每一行分配模式功能。

如果你不想用任務管理器，你也可以在 CLI 中裡設定。把 USB 插上，切換到 Mission Planner 的終端視窗進入 CLI。進入之後，輸入 Setup，然後輸入 Modes。把 RC 切換開關放在要分配的位置，然後左右移動側傾

（副翼）搖桿，切換各種模式。然後對其他的切換開關位置，重複以上操作。完成後，按下回車鍵儲存。

下面是一個例子，其中我把第二和第三種模式分別設為高度保持（Alt Hold）和自動（Auto）：

2。0。40 新增：使用者自定義飛航模式！

沒錯，你現在可以自定義飛航模式，例如，如果你想把簡單模式和高度控制結合起來，現在可以做到了。

當然，有些模式不能修改，例如自動和穩定模式，但是其他模式可以修改。你可以在 APM_Config。h 裡修改模式，然後用 Arduino 上傳韌體。詳情參見 config。h

偏航

:

YAW_ACRO - 不保持偏航角。對多數飛手不推薦使用

YAW_HOLD - 保持偏航角

YAW_AUTO - 保持朝向下一個航點，或者按照任務中的要求

YAW_LOOK_AT_HOME - 朝向起始點

側傾

/

俯仰

:

ROLL_PITCH_ACRO - 基於速率的 Acro 模式

ROLL_PITCH_STABLE - 穩定飛行旗，並試圖保持使用者輸入的角度

ROLL_PITCH_SIMPLE - 簡單模式； 基於 Z 軸陀螺/羅盤修正輸入

ROLL_PITCH_AUTO - 用於自動模式，飛向航點

油門

:

THROTTLE_MANUAL - 手動控制油門

THROTTLE_HOLD - 保持期望的高度 - 用油門控制互動

THROTTLE_AUTO - 用於自動模式，修改高度

如果你想有六種模式，你可能需要配置你的 RC 發射器做到這一點。這通常是透過混合發射機上的一個兩段開關和一個三段開關。設定開關，，產生（理想）PWM 脈衝寬度為 1165，1425 和 1815 微秒或 1165，1295， 1425，1555 年，1685 年，和 1815 毫秒。（如果你有一個模擬的撥盤，也可以用，但它很難可靠地打到設定的六個不同位置上）。

你怎麼知道確切的 PWM 脈寬呢？使用 CLI，執行 radio

test。

在 ArduPlane 的維基上有很多關於不同遙控系統下設定模式