蹴鞠始於春秋戰國時期齊國的都城臨淄，距今已有2300多年的歷史。在漢代得到了很大的發展，漢武帝很喜歡這項運動，寵臣董賢的家中還專門養了會踢球的“鞠客”，在西漢時期，足球活動的社會面逐步擴大，“貴人之家，蹴鞠鬥雞”為樂，一般的人們也是在“康莊馳逐，窮巷蹴鞠”，蹴鞠比賽常在皇宮內舉行。一種叫做“鞠場”的場地是專門為蹴鞠比賽而建的，比賽場地的兩端各有六根月牙形的門柱。

蹴鞠的全盛時期是在唐宋時期，唐代的都城長安到處都是蹴鞠場，有的在豪宅的後院，有的甚至建在宮殿的地面上。宋代蹴鞠運動得到了巨大的發展。在古典名著《水滸傳》中，有關於皇帝和朝廷官員一起玩蹴鞠的描寫。宋朝時，職業的蹴鞠運動員非常受歡迎。到了元代，踢球娛樂的社會性已大大縮小，它不再是節日的活動內容，也不再是宴會上的節目，而是以婦女踢球作為一種伎藝供他人欣賞。明朝，朱元璋稱帝之後，傳下聖旨，嚴厲禁止軍人踢球。朱元璋的聖旨只能禁止軍人踢球，但並不能改變足球的娛樂性質。清朝統治者對蹴鞠不感興趣，順治、乾隆都發布過禁止蹴鞠的命令，清朝史料中關於蹴鞠的記載也很少。

中國的蹴鞠運動曾向東傳到日本和韓國，西至歐洲，在英國發展成為現代足球運動。2004年6月9日，足球運動起源論壇在山東省淄博市臨淄區舉行，達成了古蹴鞠起源於春秋戰國時期齊國都城臨淄的共識。2004年7月15日，在第三屆中國國際足球博覽會新聞釋出會上，國際足聯和亞足聯共同宣佈，中國是足球運動的發源地，世界足球起源於中國山東省淄博市臨淄區的蹴鞠運動。