AGV

即“自動導引運輸車”，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種搬運功能的運輸車。其特點是無人駕駛，在導航裝置的幫助下就能按照預設路線自動駕駛。能

24

小時實現自動出入裝卸站、工作臺和貨架等，充分適應工作時間長、搬運量大、搬運線路複雜、柔性高等嚴苛的技術要求。

AGV

控制系統分為地面控制系統、車載控制系統及導航

/

導引系統。

AGV

地面控制系統採用工控機模式，主要是對

AGV

進行任務分配、車輛管理、交通管理、通訊管理等。

任務分配：提供對

AGV

地面控制程式的解釋執行環境；提供根據任務優先順序和啟動時間的排程執行；提供對任務的各種操作如啟動、停止、取消等。

車輛管理：根據物料搬運任務的請求，分配排程

AGV

執行任務，根據

AGV

行走時間最短原則，計算

AGV

的最短行走路徑，並控制指揮

AGV

的行走過程，及時下達裝卸貨和充電命令。

交通管理：根據

AGV

的物理尺寸大小、執行狀態和路徑狀況，提供

AGV

互相自動避讓的措施，同時避免車輛互相等待的死鎖方法和出現死鎖的解除方法；

AGV

的交通管理主要有行走段分配和死鎖報告功能。

通訊管理：

AGV

地面控制系統與

AGV

單機、地面監控系統、地面

IO

裝置、車輛模擬系統及監控中心的通訊功能。

AGV

的工控機透過車載

WiFi

模組與地面無線路由器建立連線，搭建無線通訊網路，實現與監控中心的資料交換。

AGV

車載控制系統，即

AGV

單機控制系統，在收到工控機的指令後，負責

AGV

單機的導航、導引、路徑選擇、車輛驅動、裝卸操作等功能。

導航：

AGV

單機透過自身裝備的導航器件測量並計算出所在全域性座標中的位置和航向。

導引：

AGV

單機根據現在的位置、航向及預先設定的理論軌跡來計算下個週期的速度值和轉向角度值即，

AGV

運動的命令值。

路徑選擇：

AGV

單機根據工控機的指令，透過計算，預先選擇即將執行的路徑，並將結果報送地面控制系統，能否執行由地面控制系統根據其它

AGV

所在的位置統一調配。

AGV

單機行走的路徑是根據實際工作條件設計的，它有若干“段”組成。每一“段”都指明瞭該段的起始點、終止點，以及

AGV

在該段的行駛速度和轉向等資訊。

車輛驅動：

AGV

單機根據導引的計算結果和路徑選擇資訊，透過伺服器件控制車輛執行。

AGV

舵機轉向採用差分電壓訊號伺服系統，其特點是能夠方便地設定舵機的零點位置以及在

AGV

斷電重啟後能準確獲知舵機角度的所在位置。當舵輪轉動時，安裝在舵機轉盤上電位器的線性電阻產生反饋電壓

U0

，工控機發出電壓輸出指令，將輸出目標電壓值

U1

與反饋電壓

U0

進行差分處理。差分訊號透過調節，使得反饋電壓

U0

不斷接近目標電壓值

U1

，在控制過程中把測量得到的目標電壓

U1

和對應的角度量化，從而控制車輪的轉向。

目前用於

AGV

的導航

/

導引技術主要有直接座標、電磁導引、磁帶導引、光學導引、鐳射導航、慣性導航、視覺導航等。

工控機在

AGV

中的應用

工控機具有較高的防磁、防塵、防衝擊能力，可在複雜環境下長時間穩定執行，可為

AGV

提供高效、可靠的控制系統。嵌入式工控機採用無風扇設計，結構緊湊、散熱性好、防水防塵效能優，可以靈活的應用在對溫度及使用空間等苛刻的環境中，安裝和維護簡單、方便，可廣泛應用在地面控制系統。隨著計算機技術的飛速發展，嵌入式工控機的軟硬體水平都得到很大提高，已經可以滿足

AGV

產品的各種需要。與工控機相比，嵌入式工控機具有成本低、功耗小等優勢，這對必須使用自身攜帶電源的

AGV

產品尤其重要。

工業平板電腦集主機、液晶顯示器、觸控式螢幕為一體，具有功耗低、防水防塵、抗振能力強等特點，可在較寬的溫度範圍下長時間穩定工作，同時具備觸控功能，是

AGV

車載控制系統中人機介面的最佳解決方案。

隨著智慧製造的來臨，工廠智慧化已成為不可逆的發展趨勢，

AGV

作為自動化技術升級重要的核心組成部分，未來需求可觀。研為十年來不懈追求工控機的更高品質，推進智慧工廠的深化與發展，助力工業

4。0

時代。