約公元前2000年古代兩河流域、中國

在將近6000年的時間裡，馬滿足了人類在交通運輸和戰爭中對速度的需求。馬車的出與馬的馴化有密切關聯。

根據對馬進化的線粒體DNA的研究證實，

人類對馬的馴化比牛要晚得多

，即公元前4000年左右，發生在中亞大草原上（今哈薩克）。不過那一帶沒有留下任何文字或圖形的記錄。

關於最早飼養馬的記錄，則是在公元前2300年的美索不達米亞。實際上，早在公元前3000年，

蘇美爾人就開始使用馬的近親野驢拉車

。

在中東、伊朗高原和古埃及地區，馬車

最早被用在軍事上

，而不是被用來幹體力活，因為當時被馴化的馬數量有限，非常珍貴。

在小亞細亞，公元前2000年至前1900年左右出現了

雙輪馬車

。在馬拉蒂亞發現的文物中，就可以看到古代赫梯人駕車狩獵的場面和雙輪馬車的圖案。從公元前1900年開始，雙輪馬車在歐亞大陸西部流行開來。

大約200年後，這種最初的馬車被埃及人進行完善。埃及人的馬車裝有兩個有條輻的車輪，後來又有了鐵製輪轂（軸圈），以及可以加潤滑油的輪軸。又過了兩三百年，雙輪馬車被加裝了類似金屬輪胎的東西。其製作方法為，將鐵環加熱使其膨脹，在冷卻之前套在輪圈上，待冷卻收縮時，鐵環會緊緊地箍住木製輪圈。

輻式車輪出現後，特別是與雙輪車子結合之後，馬有了用武之地。隨著馬具的不斷進步，人們也能有效地控制和駕馭馬匹了。進入公元前2000年，在歐洲和西亞許多地方，幾乎同時出現了雙輪馬車。

我國現存最早的馬車便是雙輪馬車，出現在商周。

考古資料表明，中國新石器時代的遺址中很少有馬發現。商代早期及中期出土的動物骨骼中也沒有發現馬骨。在商代晚期（公元前13世紀後期開始）才有確切的家馬骸骨發現。這些跡象表明，商代的馬及馬車極有可能是中外交流的產物。

1953年，在河南省安陽縣大司空村發掘出商代馬車的遺蹟，這是一輛造型精緻的二輪單轅馬車，有柵欄車身和輻式車輪，可見3000多年前我國造車的技術水平已相當高了。安陽殷墟的考古發掘表明，我國在商代晚期已使用雙輪馬車。

古代中國人在引進馬車的同時還對它進行不斷地加工和改造，並且還有許多技術上的創新和發明，形成了與西亞不同的車制系統，例如中凹形車輪的製造、龍舟形車輿馬車的出現、系架法的演進，等等。

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