起源

最早的城市起源於大約一萬年前的中東。在那之前人類過著散居的生活，以捕獵及遊牧為生。後來進入了農耕時代，人類才開始定居。位於兩河流域的美索不達米亞平原由於土壤肥沃、農產過剩，居民無須擔心食物缺乏，因此可以投入製造及發明的行業，城市崛起和城市文明於是開始傳播。然而此時的城市，仍以軍事防禦和舉行祭祀儀式為主，生產功能其次，因此規模不大。

中古時代

中世紀歐洲城市的演進與東方相比相對遲緩。因為周圍的農村提供的餘糧不多，再加上實施封建制度的緣故，每個城市和它控制的農村構成一個小單位，形成相對封閉、自給自足的莊園經濟，工商業並不發達，以致於城市發展停滯不前。

然而當時東方的商業城市卻開始崛起，如唐朝的長安及宋朝的汴京。13世紀地中海地區的義大利半島的米蘭、威尼斯、佛羅倫薩及拜占庭的君士坦丁堡，還有阿拉伯半島的巴格達等城市，由於位居交通要地，不論是商業、貿易及文化交流均十分興盛，因此得以蓬勃發展。

大航海時代

1453年君士坦丁堡被鄂圖曼土耳其人攻陷，通往印度及中國的貿易路線遭到阻斷。由於對香料及絲綢等東方商品的需求日益增加，再加上對殖民地和財富的渴望，甚至傳教等因素，造成後來大航海時代的來臨。歐洲經濟中心因此逐漸由地中海移至大西洋沿岸的葡萄牙、西班牙、英國及荷蘭的港口城市。

工業時代繼19世紀的工業革命之後，城市獲得了前所未有的發展。工業革命造成了科技快速的進步及許多發明的問世，進而造成許多工廠的建成。由於工廠大多設定在交通方便的大都市附近，造成農民不斷湧入這些都市，城市化的現象也開始由工業革命起源的英國向世界各國擴張。

到第一次世界大戰前夕，英、美、德與法國等工業強國，城市化的程度都相當高。這不僅是富足的標誌，而且是文明的象徵。然而在第二次世界大戰時，武器的改良及新形態戰爭的出現，遭受戰火波及而死傷的平民數量大幅增加，再加上城市居民為了躲避攻擊，而大舉遷移至鄉村，造成城市人口銳減。

戰後至今日

戰後，鄉村人口大量回流城市，使得城市人口迅速增加。由於市區人口日益擁擠，城市面積便大幅增加，與附近的市鎮及郊區相連，因此形成了許多大型的城市。之後，產業技術的改良及醫療設施的改善，更是加劇了城市數量及規模的大幅增加，城市化的現象日趨明顯。

到了今日，全球已有超過30億的人口居住於城市，然而歐洲、美國及日本等發達國家的城市發展已近飽和狀態；在拉丁美洲、非洲、中國大陸及印度等地區的城市，人口成長仍然相當迅速。